Небольшая башенка поставлена прямо на стену в 80-х годах XVII века между Спасской и Набатной башнями Кремля. Ее восьмигранный шатер на кувшинообразных столбах напоминает распространенные в это время рундуки крылец каменных жилых хором.

На месте Царской башни на планах Кремля конца XVI-начала XVII века показан четырехгранный объем, завершенный низким шатром, вероятно, деревянным. Название башни связано с легендой, по которой она служила своеобразной сенью над царским троном, откуда государь всея Руси мог со стен Кремля наблюдать за событиями, происходившими на Красной площади. Однако, известно, что на башне размещались колокола кремлевской противопожарной службы - так называемого Спасского набата.

Башня хорошо сохранила свои первоначальные формы. В нижнем ее ярусе расположен сквозной арочный проход - продолжение ходовой части стены.

Высота башни с флюгером - 16,7 м.